ⰧⰊⰧ Intermiussion/幕間 ＝狂(きょう)の出来事＝平成5年01月29日<ⰧⰊⰧ
☆★ Hyde!!?の誕生日。だが、依然としてhydeの身長は156cm。 ハハハー お判りかな、16歳の少女が、フルメタル・ジャケットのジョーカー宜しく銃を乱射（1979年）。ホント 日曜日は憂鬱だぜ！ フゥハハハーハァー!!☆★ インスブルックオリンピック開幕（1964年）。そして四年後 ノンポリな東大医学部の学生が無期限ストに突入（1968年=東大紛争）。バリケードを築いて、インテリの行動とは思えぬ景色が・・・・☆★ 金正日が、サダム・フセインやアリー・ハーメネイーと並んで悪の組織のボスに認定される（2002年）。
本日記載附録(ブログ)
「自らロボットを作り、さらにそれを無限に改良していくロボット」の研究論文で脚光
レントゲン、アインシュタインなどが学んだチューリッヒ大学・バイオロボティクス研究室ディレクター
「生物にアイデアを得たロボット」を研究している飯田史也教授
【この企画はWebナショジオ】を基調に編纂（文責 & イラスト・資料編纂＝涯 如水）
若いうちに違う見方をしたい、と “ロボット大国”日本をあえて飛び出した
飯田史也(05) ◇◆ 第2回 生きものの「巧妙な体」をロボットに活かす =2/2= ◆◇
特に飯田さんが中心的に研究したのはナビゲーションの問題だったという。ミツバチはあの小さな脳で、巣から何キロも離れたところに行って戻ってくる。そのことが意外にも、ロボット工学上の難問とつながっていた。それは、ロボット工学の中で「ビジョン」とか「ロボットビジョン」と呼ばれる領域だ。
「研究で分かったのは、ミツバチはナビゲーションに目を使ってるんです。目は、我々哺乳類、特に人間にとって、すごく高等な感覚器官ですよね。ロボット研究の世界でも目の研究、ロボットビジョンは、ものすごい難しい問題だったし、今も難しいんです。にもかかわらず、ミツバチはいとも簡単にあの小さな脳を使って、目を使って、ナビゲーションしてると。これはどういうことなんだっていうのが、そもそもの始まりで、そこにどんどん興味が湧いてきてました」
ここで解き明かされたのは、ミツバチの目の仕組み、ある意味「メカ」が、巧妙に造られているという事実だ。
「あれこれやってるうちに、いろんなトリックがわかってきました。例えば計算する量と脳の大きさっていうのはあまり関係なくて、目の機械的な構造がものすごく効いてくると。簡単な例をいうと、普通のデジタルカメラで目の網膜にあたるのがフォトレセプター。あれは一様に配列されてるんですね。ところがハエとかハチとか、トンボもそうなんですけど、空飛ぶ昆虫というのは、いわゆる複眼で、フォトレセプターが非一様だったと。その非一様性がものすごい重要で、正面に向かってはものすごいセンサー密度が高くて、端に行くにしたがって粗になっていきます。前に向かって進むと、目に対してゆっくり進むんですけど、横に進むのはものすごく速く見えますよね。それに対応して、レセプターの密度がうまく設計されてるんですね。それによって、神経系で計算しなきゃいけない情報量が俄然減ってくると」
飯田さんは、まっすぐに飛んでいる時と、何かを追いかけている時の違い、というふうに述べた。
まっすぐに飛んでいる時には、横の目を使って自分の速度と障害物までの距離を測る。一方で、何かを追いかけるときには前方の高密度の目が重要な役割を果たす、と。あくまで簡略化した説明だそうだが。
ミツバチは、情報処理の計算能力を上げるのではなく、脳はシンプルなまま、目の構造をうまく調整することで、そもそも計算量を増やさずに済む方法を、何億年もかけた進化の中で獲得していたのだ。
飯田さんは、ロボットについてのアプローチについても、人間についての理解にしても、「脳」の役割りを大きく見すぎているのではないかと感じているようだ。
「脳が先か、体が先かみたいな話になったとき、生物をよくよく見ていくと、脳がものすごい大きな機能を果たしてるというよりも、やっぱり体がよくできていてこそなんですよ。体に頭がついていく、みたいな形になっているんですね」と。
脳と身体のどちらが重要かという話を突き詰めると、我々が意志決定しているのは脳なのか身体なのか、といった哲学的な要素もはらんだ問題につながっていく。それはそれで非常にスリリングである。
次回は“第3回 あのルンバは「条件反射」だけで動いていた！”に続く
…… 参考資料: 脳ではなく、体が理解する世界に挑む/スイスにて (2/2) ……
自分の体＝自分の世界
スイスで博士研究を進めていく中で、ミツバチなどの自然を観察することの大切さを実感した。「ヨーロッパは科学の歴史の重みが違う。米国だと効率重視で、基礎研究に重点が置かれていない。その点、スイスのロボット学者は生物をよく観察して、基礎研究を大事にする。自分の研究はここスイスでしかできないと思います」
生物を観察していくうちに、自分の位置を特定するなどの「知的」な行動は、体の構造が特別だからできるのでは、と飯田さんは考えるようになった。そこで注目したのが、脳から最も離れた足だった。「足って面白いんですよ。例えば、ひざの反射では脳に関係なく足が勝手に動く。足が軽くないと、移動する際コントロールが難しいっていうことも、ロボットを作っていく上で分かってきました」。木でできたひざ型ロボットのけい骨部分を上下に動かしながら、飯田さんは説明する。
頭で考えなくても、体は動く。つまり、体の構造が、私たちのできる動きを決める。そこで、飯田さんは「体がなければ頭（知能）は発達できないのでは」と仮定した。
人間には人間の体を通さないと理解できない「世界」があり、空を飛ぶ生物もまたその独特な体で独自の「世界」を理解している。人間の赤ちゃんが見る世界も、大人が見る世界もまた異なる。つまり、体が変形（成長）することが知能に大いに関わっていると、飯田さんは言う。
「そもそも『知っている』って何だろう？っていうことにすべてが行き着くんですよね。例えば、我々の知っている『水』。これをロボットに見せて、ロボットがこれを『水』だと答えたとしても、本当にロボットがそれを『我々が知っている水』だと知っているかどうか、分からない」
知能」はどこに？
飯田さんがロボット工学の道に進んだそもそものきっかけは、「知的であるとはどういうことなのか」という謎を明らかにしたかったからだ。
人は大昔から、知能について考えてきた。「中世の人は、『知能』は血流の中にあると考えていたんです。血がなくなると人は死ぬから。だけど、解剖学が発展していくにつれて、『知能』はどうやら心臓にあるようだと人は考えた。さらに時代が進むと、心臓ではなく脳ではないかと。そこで今度は我々が、『脳ではなく体そのもの』ではないかと仮定してみたんです」
では一体「知能」とは何なのだろうか？「答えはないですよ」。飯田さんはあっけらかんと答える。「『知能は定義ができないものである』というのが我々の立場です。時代によっても、文化によっても定義が違ってきますから」
さらにこう続ける。「そもそも、『知能って何だ？』ってみんな分かっていない。分かっていないのだから、分からないでもよしとした方がいい。むしろ分からないからこそ、新しい発想が生まれる。昔から知能について考えてきた哲学だってそんなものです」
※資料＝スイスの視点を10言語で by鹿島田 芙美（かしまだ ふみ）, swissinfo.ch＝
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＝未来を実現するものづくり（ビジョンシステム／ロボット編）＝
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