ⰧⰊⰧ Intermiussion/幕間 ＝狂(きょう)の出来事＝平成5年01月28日<ⰧⰊⰧ ☆★ 京都から土佐へと公務で赴任中の紀貫之、女を装って日記を書き始め（934年）世界最初のネカマとなる。曰く、『土佐日記』の旅へ・・・・・☆★ 東京・銀座で一洋菓子店が風船を配っていたところ、中に入れる水素が漏れて死者が出るほどの爆破パフォーマンスに（1953年）。☆★ こちらの史実は流石にUSA/宇佐八幡宮。 勇んで乗り込んだ宇宙飛行士三名のペースシャトル・チャレンジャー号が打上げ花火になる。結構きれいだったって（1986年）。
本日記載附録(ブログ)
「自らロボットを作り、さらにそれを無限に改良していくロボット」の研究論文で脚光
レントゲン、アインシュタインなどが学んだチューリッヒ大学・バイオロボティクス研究室ディレクター
「生物にアイデアを得たロボット」を研究している飯田史也教授
【この企画はWebナショジオ】を基調に編纂（文責 & イラスト・資料編纂＝涯 如水）
若いうちに違う見方をしたい、と “ロボット大国”日本をあえて飛び出した
飯田史也(04) ◇◆ 第2回 生きものの「巧妙な体」をロボットに活かす =1/2= ◆◇
スイスのチューリッヒ工科大学で、生物からアイデアを得たロボットの研究室長を務める飯田さんは、およそ15人のスタッフを統率し、日本にいる我々から見ると奇抜なコンセプトのロボット開発を続けている。1974年生まれだから、30代後半であり、研究者として最前線に飛びだした気鋭という立場でもある。
では、飯田さんはどうやって、今の立ち位置にたどり着いたのだろうか。
「子どもの時に興味は、もう飛行機だとかロケットだとかでした。まあ、父の影響です。父が航空宇宙関係の仕事をしていたので」
父上は、NASDA、旧宇宙開発事業団に勤めていたそうだ。それなら、確かに、少しでもそっち方面の興味がある子は、「飛行機だとかロケットだとか」に引き込まれるだろう。さらにお祖父さんがエンジニアでもあり、一族が、乗り物・機械の専門家だったのだという。
「大学院でたまたまロボットに出会って、ああ、これちょっとおもしろいかなっていうので始めたのが、運の尽きというか。ただ、飛行機とかロケットとか、勉強すればするほど細部に入っていくんです。でもロボットは、かかわっている研究者全員がほかの部分も分かっていないといけない。まだ全体を見られる学問だったというのがよかったんです」
もっとも、飯田さんは、やがて日本のロボット研究に違和感を抱くようになる。
「修士で研究をかじってみて、これちょっと違うなと直感的に思ってしまったといいますか。日本でロボットっていうと、例えば鉄腕アトムにしろ、ドラえもんにしろ、そういう完成形のイメージが最初にあるじゃないですか。でも僕は、もっと違う角度からやってみたいと思いまして。若くてエネルギーと時間があるうちに外に出てみようと、日本を飛び出したんですね。生き物を見て、ロボティクスに活かす、ということはその時点で意識していました」
飯田さんを博士課程の学生として受け入れたのは、今、研究室を構えるチューリッヒ工科大学（連邦立）ではなく、総合大学のチューリッヒ大学（州立）だった。そこで飯田さんは、生物学のプロジェクトに入る。
「ミツバチの研究をしたんです。もう、ロボットの世界と全然違うわけです。生物学者と一緒にフィールドに出て、ミツバチを追跡して記録を取って、と。それで、ミツバチってものすごい小さな生物なのにもかかわらず、すごくいろいろなことができるんですよね。何キロも先で餌を見つけてナビゲーションして巣に戻ってくる。仲間とコミュニケーションするし、そのためのボキャブラリーもあって、しかもどこに餌があるかという学習能力もあったり。そういうことって、大体我々がロボットにやってほしいことですよね。そういうわけで、ロボットを考えるのに、生物がどうやって動いているか知るのはやはりすごく大事で、それを見る対象として、僕の場合、最初はミツバチだった、と」
特に飯田さんが中心的に研究したのはナビゲーションの問題だったという。ミツバチはあの小さな脳で、巣から何キロも離れたところに行って戻ってくる。そのことが意外にも、ロボット工学上の難問とつながっていた。それは、ロボット工学の中で「ビジョン」とか「ロボットビジョン」と呼ばれる領域だ。
・・・・・・明日に続く
……参考資料: 脳ではなく、体が理解する世界に挑む/スイスにて (1/2) ……
チェスで人間を負かすなど、コンピューターの計算処理能力はここ数十年で格段に進歩した。だが、人間の動きができるロボットはまだ実現していない。そんな中「知能は脳ではなく、実は体にあるのではないか」と、逆説の発想からロボット研究に取り組む日本人研究者がチューリヒにいる。
スイス最大の都市チューリヒの中心街に位置し、スイス国内外から世界トップクラスの人材が集まる連邦工科大学チューリヒ校（ETHZ/EPFZ）。ここに、東京都出身の飯田史也助教（３８）が室長を務めるバイオロボティクス研究室がある。
構内の地下にひっそりと隠れるようにある研究室では、一見「これはロボットなのか？」と疑ってしまうほどシンプルな構造のロボットが数多く開発されている。例えば、跳ねながら前進するカンガルー型のロボットや、犬のような滑らかな動きをする４足だけでできたロボットなどだ。
そのどれにも共通するのが、「シンプルな体の構造を生かして動く」ということ。体にセンサーもついてなければ、体の動きを事細かに計算するコンピューターも装備されていない。「面白い体があれば、頭がなくても面白い動きができるんですよ」と飯田さんは言う。
頭が先か、体が先か
過去５０年間、ロボット工学では「頭（コンピューター）」が良ければ良いほど、つまり計算処理能力が高いほど、ロボットはさまざまなことができると考えられてきた。コンピューターの進歩は目覚ましく、今ではチェスで人間を打ち負かせるほどのコンピューターも存在する。
しかし、飯田さんに言わせれば「今までのロボットは、頭だけ育って、体は赤ちゃんのまま」。どんなに性能が向上しても、人間のように滑らかに歩くロボットの開発はおろか、アリのようにほんのわずかな脳みそを持つ生物すら、ロボットとして再現できていない。
「頭」を重視した研究に疑問を持った飯田さんは、東京理科大学で修士号を取得後、ロボット工学の権威であるロルフ・プファイファー教授（チューリヒ大学）の下で博士課程に進む。
「初めてのプロジェクトは、生物学者と一緒にミツバチの生態を観察するということでした」
目の形やレンズ、骨格の構造。こうした特別な体の構造のおかげで、ミツバチは人間の１万分の１ぐらいの大きさしか脳がなくても、自分の場所や、巣から現在地までの距離を把握していることを突き止めた。「大発見だったのは、彼らは目をよく使っているということ。空間や地形を限定しない環境でエサを探して巣に戻ってくるなんて、どんなロボットにもできません」
・・・・・・明日に続く
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