ⰧⰊⰧ Intermiussion/幕間 ＝狂(きょう)の出来事＝平成5年02月01日<ⰧⰊⰧ
☆★ ブラジルでリアルタワーリング・インフェルノが発生、高層ビルだからって安心できないことを世の人に知らしめる（1974年）。☆★ 愛国心と幸福がなくなり、日本は絶望のどん底に……、なるわけもなかったのは、日本人にとって「愛国心と幸福だけが友達さー♪」ってわけではなかったから（1987年）。☆★ スペースシャトル・コロンビア号に搭乗していた7人のクルーが、テキサス州上空でお星さまになる（2003年=コロンビア号空中分解事故）。 翌年、 肉体言語を天空に繰り出す白と黒の魔法少女のアニメの初放送日（2004年）。以後15年以上もシリーズでロングランを重ねることに。
本日記載附録(ブログ)
「自らロボットを作り、さらにそれを無限に改良していくロボット」の研究論文で脚光
レントゲン、アインシュタインなどが学んだチューリッヒ大学・バイオロボティクス研究室ディレクター
「生物にアイデアを得たロボット」を研究している飯田史也教授
【この企画はWebナショジオ】を基調に編纂（文責 & イラスト・資料編纂＝涯 如水）
若いうちに違う見方をしたい、と “ロボット大国”日本をあえて飛び出した
飯田史也(07) ◇◆ 第3回 あのルンバは「条件反射」だけで動いていた！ =2/2= ◆◇
知らなかった。相当驚いた。ルンバというと、アイロボット社というベンチャーが創り出した世界的ヒット作で、家庭用の実用ロボットとしてははじめて成功した製品ではないだろうか。今では、様々なメーカーがコピー製品を出している。ぼく自身、初期モデルを一時使っていたことがあり、その動き方に魅了された記憶がある。勝手に掃除をしてくれる実用性もさることながら、動きがとても面白く、つい10分、20分と見続けてしまう。そんな時間があるなら自分で掃除機をかけた方が早いわけで、矛盾を感じつつも、妙に生き物ぽさを感じさせる動きから目が離せなかった。昆虫の研究に由来すると言われると納得できる部分がある。
「これは昆虫に似せたメカを作ったというより、設計手法にかかわる哲学的な問題なんです。昆虫って大きな脳がないかわりに、いわゆる分散システムで、脳が体中に分散してるんですね。大きな脳があって考えて決めているというより、彼らは基本的には反射でしか動いてない。でも、その反射というのがものすごいパワフルで、ルンバもでっかい脳にあたるユニットを載せないで、反射だけで動いてるんですね。センサーがあって、たしか40個か50個ぐらいの条件反射が組み込まれてて、それだけで、世界中の様々な環境で適切に動くんです」
そうだったのか！
ルンバは条件反射だけで動いている。それだけでフローリングやカーペットや畳の違いだけでなく、障害物がいっぱいの環境や、段差があって落ちたら困るような環境にも対応している。そして、その動きが、なにか生き物ぽく、時には考えているようにも見えるのは、示唆にとむ事実だ。
ぼくの印象論でしかないが、アシモのような高度な「脳」を備えた人間型ロボットが人ぽく見えるのは、姿が似ていたり、喋ったりすることに大きく依存しているが、ルンバの場合、「掃除」の動きの中に「賢さ」を感じさせる要素がたくさんあって、「あ、こいつ、生きてる、考えている」と思わせられるのではないだろうか。
「いろいろな環境に対応するのに、たくさん計算する『複雑な世界モデルを持っている』タイプのやり方よりも、昆虫のように条件反射を組み合わせるほうが簡単だった、と。それまでの方法ではできなかったことでして、1つのブレークスルーだったんですよね」
飯田さんのここまでのお話を伺っていると、「バイオ・インスパイアード」なロボットには大きく分けてふたつの要素が組み込まれているように感じた。
ひとつは、生き物のメカの部分に関わる部分。ミツバチの目の構造や、エネルギー効率のよい歩行ロボットなどはこちらに当たるだろうか。
もうひとつは、情報処理的な部分で、必ずしも大きな脳（コンピュータ）で中央集権的に大量の計算をこなさなくても、条件反射的な分散処理で事足りる、いやその方が適切なことがあるということ。飯田さんの「大ボス」、ブルックスのルンバのエピソードは、そのことを語ってあまりある。
もっとも、飯田さんが日本を飛び出して最初に取り組んだミツバチの「ビジョン」の問題も、本来なら大量の計算処理が必要だったかもしれないのを、メカ的な工夫で計算量を減らすというもので、つまり、メカの問題と情報処理の問題は、不可分に結びついているようにも思える。
そのあたりを念頭に置きつつ、さらに話をうかがおう。
次回は“第4回 二足歩行には人工知能的な話が全部詰まっている”に続く
…… 参考資料: ロドニー・ブルックス博士(1/2) ……
略歴 ： ロドニー・アレン・ブルックス（Rodney Allen Brooks）は1954年、オーストラリアのアデレードに生まれる。南オーストラリアのフリンダース大学で数学を学ぶ。博士課程はスタンフォード大学で、トーマス・ビンフォードのもとでコンピュータビジョンの研究に従事。1981年に『Symbolic Reasoning among 3-D Models and 2-D Images』のテーマで計算機科学のPh.Dを取得。この間、モデルに基づく画像認識のアプローチで、「ACRONYM」というシステムを開発する。
学位取得後、ブルックスはカーネギーメロン大学やマサチューセッツ工科大学で研究員を務め、スタンフォード大学を経て1984年にマサチューセッツ工科大学に着任。1984年にはコンピュータビジョンの、1985年にはLISPに関する本を出版する。
iRobotやリシンク・ロボティクスの創業でも知られる。ルンバやパックボットにはサブサンプション・アーキテクチャが実装された。スタンフォード大学Ph.D、マサチューセッツ工科大学名誉教授。2014年エンゲルバーガー賞（リーダーシップ部門）受賞者。
インタビュー ： ロドニー・ブルックス博士「協働ロボットは将来、家庭で介護や調理を支援する」
ロボットの行動におけるモジュール分散型知能化の概念「サブサンプション・アーキテクチュア」は、掃除機「ルンバ」の知的ともとれる自律的な行動の基盤になっている。ロドニー・ブルックス博士が1980年代に提唱した。そのブルックス博士が来日し、渋谷モディのH.I.S.(株式会社エイチ・アイ・エス)内にある「変なカフェ」を訪問した。
「変なカフェ」には「いろいろなコーヒーを入れるロボット」システムが稼働している。2008年にブルックス氏らが設立した米Rethink Robotics(リシンク・ロボティクス)社の産業用ロボット「Sawyer」(ソイヤー)を使って、QBIT Robotics(キュービット・ロボティクス)社が携わり、H.I.S.が開発した。「変なカフェ」で導入され、稼働していることがSNSで世界的に拡散され、それがブルックス氏の目にとまった。ブルックス氏は「実際に見てみたい」と希望し、講演のために来日した今回、「変なカフェ」を訪れたのだ。
「Sawyerが複雑な作業をこなしていて驚いた」
聞き手 : 「変なカフェ」で働く「Sawyer」を見た感想を聞かせてください
ブルックス博士 ： サービス業で「Sawyer」が使われているのは初めて見ました。サービス業でも人手不足などの問題があったり自動化のニーズは大きいと思うので、このような活用方法でロボットが普及していくといいと思います。
私たちが開発したロボットが表舞台に出ていることはとても嬉しいです。産業用ロボットが活躍する現場の多くは工場で、撮影禁止のところばかりですが、ここではみんなが写真を撮ってくれます。
また、ロボットにとって複雑な作業をしていることに驚きました。工場でロボットは案外、単純な繰り返し作業を行っています。ここではコーヒーマシンやアイスマシン、グラインダーなど様々な機器をロボットが操作したり、連携して、複雑な作業を実現しています。「Sawyer」は産業用ロボットですが、工場よりいろいろな作業ができていると思いました。
・・・・・・明日に続く
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